Bis 1803 war Erpel Sitz einer selbständigen Bürgermeisterei, der die Orte Erpel, Bruchhausen, Heister, Nieder-Kasbach und Orsberg angehörten. Nachdem es in Erpel ab dem 14. Jahrhundert verstärkt städtische Entwicklungen gab, erhielt der Ort um 1420 Marktrechte, Stadtrechte erhielt Erpel jedoch nie. Von dieser Geschichte zeugen die Reste der historischen Stadtmauer, die zwei erhaltenen Stadttore (Rheintor und Neutor) sowie das renovierte Rathaus, die gleichzeitig großes touristisches Potential bilden. Innerhalb des halbkreisförmigen Mauerverlaufs des historischen Ortskerns finden wir eine Fülle von Fachwerkbauten. Eine Folge schlichter, meist traufenständiger Häuser entlang der Kölner Straße kündet vom dörflich gebliebenen Charakter des Marktfleckens.
